Роботрак Яндекса впервые выполнил полную операцию с разгрузкой и погрузкой контейнера на действующей контейнерной площадке без человека за рулем. Об этом сообщается в блоге «Автономный транспорт Яндекса».
По данным компании, система автономного вождения управляла грузовиком на протяжении всего маршрута — около 1,5 км по закрытой территории со скоростью до 10 км/ч. Сложность не в расстоянии: место погрузки нельзя задать заранее, поскольку ричстакер (машина для подъема и перестановки контейнеров) может находиться в разных точках площадки, а иногда таких погрузчиков несколько. Роботраку нужно подъехать именно к своему погрузчику, точно остановиться и правильно расположить полуприцеп.
Сначала компания рассчитывала обойтись фиксированными точками остановки, но в реальной работе этот подход оказался слишком ограниченным — обстановка на площадке постоянно меняется. Поэтому систему научили работать с текущим расположением техники. Здесь помогает удаленный оператор: один человек может контролировать несколько грузовиков и подключаться, когда системе нужно решение. Например, оператор по камерам проверяет обстановку и подтверждает, к какому погрузчику подъехать; дальше грузовик сам строит траекторию, занимает положение, останавливается и включает нейтральную передачу и стояночный тормоз.
Отдельно проверялись блокировки, не позволяющие грузовику начать движение во время работы с контейнером даже при ошибочной команде. На площадке роботрак ждет своей очереди, прижимается к правому краю, чтобы пропустить встречный грузовик, объезжает ремонтную технику. Однажды возле перехода сидел человек: роботрак остановился, чтобы его пропустить, но человек не шел — система не стала решать неоднозначную ситуацию сама и запросила помощь оператора. Когда пешеходы действительно переходят дорогу, роботрак пропускает их самостоятельно.
Подготовка шла постепенно: сначала испытания с инженером за рулем, затем в кабине два человека — водитель и наблюдатель с кнопкой экстренной остановки, и только после этого водительское место освободили. Система автономного вождения единая для всего парка, поэтому проверенные решения можно использовать на всех роботраках.
Теперь компании предстоит объединить автономную перевозку по дорогам общего пользования с работой на складах, чтобы роботрак мог самостоятельно пройти весь коммерческий маршрут — от погрузки и магистральной перевозки до разгрузки — без человека на водительском месте.
Ранее беспилотный грузовик впервые проехал от Санкт-Петербурга до Казани.