Народный артист России Борис Щербаков родился 11 декабря 1949 года в Ленинграде. Его родители познакомились, когда мать спасла отца, провалившегося под лед при перевозке хлеба по «Дороге жизни» во время войны. Впервые на экране он появился в 12 лет в фильме 1963 года «Мандат» о борьбе с «кулаками». В 1972 году он окончил школу-студию при МХАТ им. Чехова и в том же году выступил в постановке «Сталевары» в качестве актера труппы. С этого же года активно снимается в кино, среди наиболее заметных ролей — работы в фильмах «День свадьбы придется уточнить», «Следствие ведут знатоки» и «С любимыми не расставайтесь».

В 1985 году Щербаков стал лауреатом Государственной премии СССР за участие в последнем совместном фильме режиссеров Александра Алова и Владимира Наумова «Берег». После смерти Олега Ефремова, новый худрук МХАТа Олег Табаков не продлил с ним контракт и актер покинул театр.

С 2000-х годов Щербаков много работает на телевидении — он снялся в сериалах «Солдаты» и «Сыщики», вел музыкальную передачу «Доброе утро!» и программу о смертях знаменитостей «Последний день». В 2007 году попробовал себя в качестве режиссера на съемках совместного с братом Василием фильма «Саперы».